Das 1988 im ehemaligen Dominikanerinnenkloster eröffnete Museum ist aus dem 1937 eingerichteten Hegauer Heimatmuseum hervorgegangen. Eine Besonderheit der orts- und heimatkundlichen Sammlung bilden die in einer Höhle am Petersfelsen östlich von Engen entdeckten Funde aus der jüngeren Altsteinzeit, die Aufschluß geben über das Leben der Menschen auf dieser Kulturstufe als Jäger und Sammler. Darüber hinaus beherbergt das Museum eine Sammlung sakraler Kunst vom 17. bis zum 19. Jahrhundert.
